Шпаргалки по предметам

Автоматика шпоры

Автоматизации Шпаргалки

4.Стр-ра построения ИП. СТр-ные схемы преобразования. Группы контролируемых величин. Шпаргалка. В ИП первичные преобразователи соед-ся, образуя след. стр-ные схемы преобразования:

А) однократного прямого преобразования;

Б) последовательного прямого преобразования; в)дифференциальную схему; г)схему с обратной связью (компенсационную)

Все контролируемые вел-ны разбивают на 5 групп:

-Теплоэнергетические (давление, темп-ра, уровень, расход, перепад давления);

-Электротехнические: ток(постоянный и переменный), напряжение (постоянное и переменное), мощность (активная, реактивная), коэф. мощности, частота;

-механические: линейные угловые перемещения, угловая скорость, усилия, крутящий момент, твердость материалов, вибрация, шум, масса;

-хим-кие состав: Концентрация, хим-е св-ва, состав;

- физ-кие св-ва: относительная влажность, электропроводность, плотнсть, вязкость, мутность, освещенность.

11. Шпора.  Поколения роботов

1 Поколения роботов с жесткой программой управления

2 Адаптивные

3 Интеллектуальные

1- Роботы предназначенные в основном для выполнения задач запрограммированной последовательности технологических операций

2- Являются адоптивными способны приспосабливаться. От роботов 1-го поколения отличаются большим количеством чувствительных элементов, наличием систем адаптации. Закон сводится к формированию связей,,как ситуация - действие,, ,,как ситуация - множество,, подобных ситуаций которые требуют одного и того же действия в случае изменения ситуации автоматически изменяется действие - второй раздел рефлекторно сводит к аналитическому синтезу закона управления с обратной связью. Через сенсорную систему – сенсорный метод

3- Отличается от 2-го поколения более усовершенствованной системой управления. Которая включает в себя кроме физических действий человека, выполнение его интеллектуальных функций. Способны понимать природный язык, вести диалог человеком, формировать модель внешней среды, распознавать и анализировать сложные ситуации учится понятиям, копировать поведение и функционировать в условиях неполной информации даже при ее временной отсутствии.

12 Отличительные особенности промышленных роботов

По степени универсальности

- универсальные - роботы конструктивно отличимые от технологического оборудования и ориентированные на выполнение широкого круга вспомогательных и основных производственных операций

- специализированные - роботы связанные с определенной номенклатурой оборудования они способны управляться как от автономной так и от единой системы оборудования

- специальное - роботы встроенные в обслуживаемое оборудование или имеющие конструкцию связанную с видом технологической операции, типом деталей заготовок

По виду выполняемых технологических операций

- вспомогательные

- технологические, выполняют основные технологические операции производственных процессов

Конструкцией манипулятора робота (руки)

- выдвижная

- шарнирная

По типу систем управления

- позиционная

- цикловая

- контурная

13 Типы систем управления промышленных роботов - Шпаргалка

Обобщенная схемы управления (СУ) роботом на технологическом объеме(ТО)

В(ЗУ)- хранится управляющая программа. Оператором с (НУ) осуществляется запуск робота. Работа управляющие программы заключаются в последовательной отработке ее кадров(загрузка команд задающих определенные движения и действия схвата). Обработка кадров осуществляется по средствам блока управления положением (БУПол.). Связанно с приводом манипулятора (ПМ). Блоком управления перемещения (БлПер.), блока времени (БВ) который определяет реализацию переходов во времени.

14 Особенности АСУТП пищевого и перерабатывающего производства.

Внедрение АСУТП на промышленных предприятиях - заключительный этап разработки на котором проверяются плодотворность заложенных при проектировании идей и эффективность технологических идей и решений. Предприятия перерабатывающих отраслей оснащены высоко производительным оборудованием и используют передовую многостадийную технологию. Для них характерны непрерывные изменения в технологии и структуре производства, широкая производственная кооперация. Эти отрасли обладают специфическими особенностями которые определяют актуальность внедрения в них АСУ. Преобладание непрерывных технологических процессов переработки скоропортящегося сырья, внедрение сложных биохимических и физико-химических методов обработки сырья.

15. Передаточная функция элемента САУ.Шпора.

Передаточная функцией звена (третья форма записи Д/У) по какому-либо внешнему воздействию называется отношение преобразования Лапласа выходной величины звена к преобразованию Лапласа рассматриваемого внешнего воздействия. При этом другие воздействия полагаются равными нулю. По задающему (входному) воздействию:

W(P)=Y(t)/G(t)

По возмущающему воздействию:

W(P)=Y(t)/F(t), где Р – комплексная переменная.

Изображение приведенных функций по Лапласу будут иметь следующий вид:

Y(t)= L{y(t)} = ∫y(t)e-ptdt

G(t)= G{g(t)} = ∫g(t)e-ptdt

F(t)= F{f(t)} = ∫f(t)e-ptdt

Любая вещественная и комплексная функция f(t) действительного переменного t при t<0, f(t) = 0, при t>0 f(t) возрастает не быстрее показательной функции limt→∞f(t)/eαt=0

P=α±jω

F(t) – оригинал, а F(p) – изображение по Карсону.

Изображение по Лапласу:

F(p)=∫f(t)e-ptdt

Оригинал и изображение связываются обозначениями:

F(t)←F(p)

F(p)=L{f(t)}

При нахождении изображения всегда предполагается:

1. функция f(t) определена и кусочно дифференцирована на всей положительной числовой полуоси [0;+∞];

2. функция f(t)=0, при условии t<0.

Существуют такие положительные М и С, что

F(t)≤Meсt; 0<t<∞

Если известны функция F(p), то оригинал определяется формулой

f(t)=1/2πj*∫F(p)/p*ept*dt, при t≥0

Обратное преобразование f(t) = L-1{F(t)}, где L-1 – обратный оператор Лапласа.

Из записи Д/У передаточная функция имеет вид:

W(p)= (K2p+К1)/(T12p2+T2p+1)=Y(t)/G(t) – по задающему воздействию

W(p)= K3p/(T12p2+T2p+1)=Y(t)/F(t) – по возмущению.

Знаменатель передаточной функции звена (T12p2+T2p+1) называется характеристическим полиномом звена, а уравнение G(p)=0 – характеристическим уравнением звена.

16. Частотные характеристики типовых звеньев - Шпора

Частотная характеристика отражает зависимость амплитуды и фазы от частоты синусоидальных колебаний при прохождении их через звено или систему. На вход: х=А*sinωt..

На выходе: y=b*sin(ωt-φ)

Аплитудочастотная характеристика отражает зависимость отношения амплитуды колебаний на выходе к амплитуде колебаний на входе элемента от частоты приложенного внешнего воздействия

F(ω)=b/A

Фазачастотная характеристика – зависимость разноси фаз между входными и выходными колебаниями от частоты приложенного входного воздействия

φ=f(ω)

На плоскости комплексного переменного амплитудофазочастотная характеристика изображается кривой, которая называется – годографом вектора w(jω), при изменении ω от -∞ до +∞